机器人插件作业的视觉导引方法研究

插件作业（parts mating）是装配机器人的一项基本作业环节．本文介绍了以双目立体视觉 实现该作业的视觉导引方法．该方法通过采用人机交互方式,借助于人的智慧,提高了图像 特征提取和匹配的准确性和可靠性、可直观准确地给出插件作业的动作参数,克服了自动视 觉计算复杂、鲁棒性差的缺点,适用于机器人遥操作作业．实验表明,基于人机交互的机器 人插件作业在立体视觉导引下是完全可行的．     

提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究

机器人足球赛是近年来在国际上迅速兴起的高技术对抗项目,实时性问题是足球机器 人系统的关键问题之一．本文基于足球机器人系统的硬件结构优化问题分析,提出了多种提 高系统响应速度的可行性方案,并给出了部分实验结果．     

控制受限的一类确定非完整动力学系统的镇定

利用滑动模态的方法,采用多步控制策略,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε领域中,最后,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计,仿真结果验证了该方法的有效性。     

工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的理论与实验研究

提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法, 它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下, 机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短. 在这种方法中, 所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式, 不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续. 采用这种方法, 既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命. 以PUMA 5 6 0机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验, 结果表明这种方法是正确和有效的. 它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案.     

状态受限的非完整链式系统的实际镇定

考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题. 利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法. 该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中, 且若系统初值小于任意正数M, 那么除了一个收敛到零的状态变量外, 其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数 (1+ε)M, 其中ε可事先任意小. 最后对平面移动机器人进行了仿真, 验证了所给方法的有效性.     

柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制

本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹问题，讨论了动力学建模，控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制法，运用假设模记方法得到了柔性机械臂动力学所似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模型，依此提出了一种鲁棒自适应控制算法，并给出仿真研究结果。     

异构分布式计算机网远程服务系统的设计与实现

本文阐述了自行设计的一种具有“远程变换服务”目的的简明通用的远程服务语言(RSL)的设计方法,基于 RSL 实现了对异构环境下远程服务系统(HERSS)的逻辑结构的构造.并基于 RSL 自行设计完成了SUN(UNIX)/VAX(VMS)异构分布式计算机网远程服务系统软件.RSL 语言简化了异构分布式计算机网络环境下的远程用户使用网络资源的任务,由此设计的 HERSS 具有很好的开放性与透明性.     

对未知环境的机器人力控自律跟踪及建模

在考虑摩擦力的情况下，利用传感器所感知的机器人和未知轮廓间的相互作用力确接触处轮廓的切矢和法矢，据此建立端点约束坐标系，在该坐标系中沿切矢进行位置控制并沿法矢进行力控制。实现机器人对未知轮廓的自律跟踪运动。由跟踪运动所确定每一点处切矢信息及该点位置信息构造未知轮廓几何模型。在机器人学开放研究实验室的ＰＵＭＡ５６２机器人上实现了上述自律运动并建立了环境模型。     

利用BP神经网络实现三维物体姿态的测定

本文利用BP(Back-Propagation)人工神经网络对三维物体的姿态测定进行了研究。姿态测定一直缺少通用而实际的方法,人工神经网络由于具有强大的自组织、自适应学习能力,迅速的并行信息处理能力,可望解决这个问题。但现有BP算法存在训练慢和易陷入局部最小两个问题.本文提出的级联形式网络结构,使BP网络的训练速度大为提高,陷入局部最小的可能性大为降低。利用这种级联结构对飞机模型姿态测定,取得了较好的实验结果。     

机器人逆动力学简化实时快速算法

本文基于机器人动力学模型，通过引入相对误差准则，提出了一种计算机人逆动力学的简化实时快速算法；该算法，根据动力学模型中各元素在期望工作轨迹上的变化速率不同，运用相对误差准则确定出它们的实时计算周期，达到碱少单位控制周期内计算动力学模型的操作数，文中给出了计算实例。